不同项目下 ROS2 环境变量自动配置

Contents

一、前言
二、自动配置环境变量步骤
三、立即生效配置
四、结尾

一、前言

在使用 ROS2 时，每次都需要手动执行 source install/setup.bash 来加载环境变量，这样的重复操作很麻烦。为了解决这个问题，可以通过自动配置环境变量的方式，在打开终端时自动加载 ROS2 环境。

二、自动配置环境变量步骤

2.1. 打开并编辑 `.bashrc` 文件

.bashrc 是一个在每次启动终端时自动执行的脚本文件，将 ROS 的环境配置写入该文件，可以让其在每次启动终端时自动加载。使用以下命令来打开 .bashrc 文件进行编辑：

sudo vim ~/.bashrc

2.2. 添加智能加载函数

在 .bashrc 文件末尾添加如下内容：

function auto_source_ros() {
  # 检查当前或上级目录是否存在 setup.bash
  local dir=$(pwd)
  while [[ "$dir" != "/" ]]; do
    if [[ -f "$dir/install/setup.bash" ]]; then
      source "$dir/install/setup.bash"
      return
    fi
    dir=$(dirname "$dir")
  done
}
# 每次提示符显示前触发检查
PROMPT_COMMAND="auto_source_ros;$PROMPT_COMMAND"